NAVIGAZIONE E ACQUISIZIONE

la M/B Alsea e' stata equipaggiata per acquisizione dati e navigazione con il softwareRESON PDS-2000. Due Workstations sono state predisposte per (a) acquisizione batimetria (single-beam e multibeam) e navigazione con ausilio al pilota; i dati di navigazione sono stati passati alla terza workstation di acquisizione CHIRP-SBP; e (b) acquisizione della magnetometria. I sensori di navigazione sono stati :

Il sonar RESON 8125 e' stato installato a prua tramite un palo di acciaio incernierato su una struttura legata strettamente alla imbarcazione (Fig.7).

**Figura 7:** M/B ALSEA. Palo di sostegno *multibeam*.
$\begin{figure}\centerline{\epsfig{file=IMG/ALSEA_MBEAM.PS,width=10cm}} \end{figure}$

Il sensore Magnetometro e' stato trainato ad una distanza di 20 m a poppavia, sul lato di dritta. Il sensore SBP e' stato fissato con corde alla parte verso prua della murata di sinistra, in modo che mantenesse un affondamento di circa 30 cm.

**Figura 8:** Crociera TRASI-04. *offsets* strumentali su M/B ALSEA
$\begin{figure}\centerline{\epsfig{file=IMG/ALSEA_TRASI_04_OFFSETS.eps,width=14cm}} \end{figure}$

Tabella 7: offsets di posizionamento (m) sulla M/B ALSEA per PDS-2000. Le direzioni positive sono: X:destra, Y:avanti, Z:alto. Il punto di ZERO offset (0,0) e' localizzato sull'asse del palo che regge la antenna DGPS Antenna.

OFFSET	ACROSS X	ALONG Y	HEIGHT Z
Zero Offset	0.00	0.00	0.00
ANTENNA-DGPS	0.0	0.00	0.00
ANTENNA-RTK	-0.58	-1.37	2.08
MULTIBEAM	-1.10	3.40	-0.60
MRU	-1.10	2.50	-0.30
GYRO	-0.95	2.50	-0.30
ADCP	0.10	-0.15	-0.40
Chirp II Layback	-2.60	0.00	1.55
SSS Layback	-2.50	-1.30	1.95
MAGNETOMETER	-2.50	-21.37	0.00